El Castillo de Sintra, conocido como Castelo dos Mouros, se encuentra situado a 3 Km. del centro histórico de la población en la Estrada da Pena, en una de las cumbres de la Serra de Sintra, lugar desde el cual se tienen unas excelentes vistas.Fue construido por los árabes en los siglos VIII y IX, y está rodeado de murallas y diversas torres. Fue conquistado por D. Afonso Henriques en el año 1147, quien mandó construir en sus alrededores la primera capilla cristiana del municipio, dedicada a São Pedro. De esta aún se pueden observar interesantes vestigios: dos de los portones románicos y un conjunto de frescos, de la antigua necrópolis medieval.
